障碍未遂是“中止未遂”的对称。又称“普通未遂”、“意外未遂”。行为人已经着手实行犯罪，但由于意志以外的阻力或障碍，而导致的犯罪未遂。大陆法系国家刑法理论以未遂的原因是在行为人意志以内还是意志以外为标准划分的犯罪未遂类型。中国刑法中没有障碍未遂与中止未遂的划分，中国刑法中的犯罪未遂实质上是障碍未遂。行为现实上造成了侵害法益的具体结果时，从一个角度来说是侵害犯，从另一个角度来说是既遂犯，因此，未遂犯不可能是侵害犯，只能是危险犯。问题在于，未遂犯是抽象的危险犯还是具体的危险犯？这种争论直接与未遂犯的成否密切联系，如果认为未遂犯是具体的危险犯，则只有当实行行为发生具有侵害法益的具体危险时才成立未遂犯；如果认为未遂犯是抽象的危险犯，则只要实行行为具有发生侵害法益的一般危险时就成立未遂犯。