6月17日，齐晋两军在鞍地（今济南市西）开战。最后，晋军大获全胜，齐侯几乎成为晋国的阶下囚，齐国在诸侯中的地位大为削弱，而晋国的霸主地位得到巩固和增强。周定王十八年（公元前589年）春天，齐国出兵攻打鲁国北部边境，包围了龙邑（今泰安东南）。齐顷公的宠臣庐蒲就魁被俘，顷公对龙邑守将说，不要杀死他，我同你们订立盟约，军队不再进入鲁国境内。龙邑守将不理睬，杀了庐蒲就魁，并陈尸于城墙上。齐侯很生气，亲自击鼓攻城，经过三天的战斗，攻克龙邑，随即向南进军，到达巢丘(泰安境内)。在齐国攻打鲁国的同时，卫穆公派孙良夫、石稷、向禽将、宁相率兵攻打齐国。两军相遇，石稷打算回军，孙良夫认为率领部队作战，遇上敌军就回，无法向国君交待。如果了解到不能作战，当初就不应出兵，现在既然和敌军相遇，不如一战。这样，卫、齐两军在新筑展开战斗，结果卫军大败，统帅孙良夫多亏新筑的邑大夫仲叔于奚援救，才免于俘虏。孙良夫感到丧师辱国，急于报仇雪恨，没回卫国就到晋国请求救兵。