呼延庆（有些史书称“呼庆”），在演义小说中为并州太原人（今山西省太原市人），呼延守用之子，呼延赞曾孙。其历史原型为宋朝时期的军事将领、外交官。在宋徽宗（赵佶：1082～1135在世，1100～1125年在位）时期任登州平海军的指挥使，因为“呼延庆善外国语，又辨博（辨博，博闻谓能谈说也）”，所以曾多次出使金国商议联金攻辽之事（海上之盟）。评书中的呼延庆是北宋开国名将呼延赞之后，生活于北宋仁宗（宋仁宗赵祯：1010年—1063年在世，1023年—1063年在位）至宋徽宗（慈云太子）时期，祖父呼延丕显（呼延必显），父亲呼延守用（呼延守勇），叔父呼延守信。