作为皇帝的学习活动，在公元前1世纪的汉宣帝即“诏诸儒讲五经于殿中”。以后各朝代屡见类似记载。公元7世纪的唐太宗亦每与文臣虞世南谈论经史。10世纪，宋太宗用著作郎为侍读，并定每年春二月至端午日、秋八月至冬至日遇单日入侍大内之迩英阁，轮班侍读。到宋庆历二年(1042年)，记载中方见“经筵”一词。可见前此已经存在经筵活动，侍读也成为“清要显美之官”，后三十余年实行的官制才有“经筵之官”。元代大体沿宋制。明初，经筵无定日定所。正统元年(1436年)二月从大学士杨士奇之请，始开经筵，并制定仪注。地点为文华殿。时间曾定每月逢九之日，又改逢六之日，后改为每月逢二日举行。每年二月、八月中旬起，至四月、十月末旬止，遂为定制。于当年三月开始，时正统帝年10岁。