薛万钧（生卒年不详），祖籍敦煌，借籍京兆咸阳（今陕西），后移居河东汾阴（今山西省运城市万荣县），北周泾州刺史薛回之孙，隋朝仪同三司、右亲卫车骑将军薛世雄之子，薛万彻之兄。唐朝开国名将。薛万钧的武力才略初为罗艺所欣赏，随罗艺归李渊，李渊授薛万钧为上柱国、永安郡公。窦建德率众侵犯范阳，罗艺迎战拒敌，薛万钧建议用计克敌，罗艺从之，大败建德。次年，窦建德率军复攻幽州，薛万钧与其弟薛万彻率军从背后击敌，敌惊，溃败而去。薛万钧又随柴绍讨梁师都，他与其弟薛万彻奋勇杀敌，突厥兵溃却。后从李靖征吐谷浑，行至青海，薛万钧领百余骑前行，追敌至图伦碛，迁本卫大将军。又随侯君集征高，高昌国王麴智盛不降，薛万钧麾军进逼，智盛乃降，以功封潞国公。后薛万钧因太宗幸芙蓉园坐清宫不谨，获罪下狱，忧愤而卒。薛万钧早期跟随柴绍四处征战，战功累累，后又随李靖攻灭突厥、吐谷浑，官至左屯卫大将军，封潞国公。