苗族招龙舞产生于海南省苗族早期民间祭祀宗教文化活动，是苗族迁入海南岛后，在特定的生活环境和生产劳动中，经过漫长的历史发展积淀而形成的。有史料记载，在明代时期，朝廷强行征兵，苗族人便来到了海南岛。也有一些苗族人因生活困难所迫，从广西渡海来到海南。苗族人居住海南岛后，过着无定居的艰难生活，他们为了寻求精神上的寄托，焚香祭祖，祈求平安，保佑他们丰衣足食，风调雨顺，安居乐业。自古以来，苗族都把盘王视为超自然、超人间、灵魂不灭的神祇。凡家人、六畜不安，都求祖先公来驱邪，保平安。举行祭祀仪式时设坛焚香，杀鸡、宰猪祭拜祖先，祭拜完毕，由文、武大道公手持代表龙的长木剑，头戴龙帽，身穿绣有龙图案的长袍，带着小道公以舞蹈为形式，手舞足蹈表演祭拜祖先招龙的各种动作。这种“做斋”跳的舞，在每年的农历元宵、七月十五和八月十五等时段进行。在漫长的历史发展中，这种祭祀活动逐渐形成了民间约定俗成的习俗。