刘悟（？—825年10月27日），字悟楚，彭城丛亭里（今江苏徐州市）人。唐朝大臣，藩镇将领。少有勇力，为平卢节度使李师道部将，后生擒李师道，归顺朝廷。唐宪宗以为检校工部尚书兼御史大夫、义成军节度使，封彭城郡王。唐穆宗即位，迁检校尚书右仆射，移镇泽潞，以本官同平章事。转拜检校司徒，兼太子太傅，同平章事。宝历元年卒，追赠太尉。祖父刘正臣，原名刘客奴，天宝末年，安禄山叛乱，平卢军节度使柳知晦背叛朝廷，竟然接受了安禄山的任命，身为牙门将的刘客奴不服，袭杀了柳知晦，上表归顺朝廷，于是被授为平卢军节度使，赐名刘正臣。