仿射非线性控制系统（affine nonlinear control systems），理学-系统科学-系统技术科学-系统控制与运筹-〔控制系统〕-〔控制系统类别〕-非线性控制系统，一般的非线性时不变控制系统可用如下状态方程表示： (1) 式中为维系统状态向量；为维系统输入向量；为维系统输出向量；和为任意的映射。当映射和分别取如下特殊形式和时，称（1）式为仿射非线性控制系统。由于以下3个原因，仿射非线性控制系统受到较为深入的研究。①大部分实际非线性控制系统，例如机器人系统、飞行器系统等都可由仿射非线性控制系统描述。②由于仿射非线性控制系统的较为特殊的形式，在相当一般的条件下，可用微分同胚映射得到下三角和上三角等仿射非线性控制系统的各类标准型，从而可以简化对仿射非线性控制系统的分析与设计。③由于仿射非线性控制系统关于输入是线性的，当应用反馈线性化、变结构控制、反推法等常见的非线性控制方法于仿射非线性控制系统的各类标准型时，控制律所受到的制约也是线性的，因此控制律可被显式构造出来。