1964年，联邦德国国防部提出了研制新型轮式（4x4或6X6）装甲输送车的要求，同年戴姆勒-奔驰公司研制的样车被军方选中。1977年，莱茵钢铁公司（现在的蒂森-亨舍尔公司）接受了生产订货，首批车辆于1979年12月19日交付，同年该车被正式命名为“狐”式装甲输送车。此后，在“狐”式装甲输送车的基础上研制了一系列变形车，形成了一个装甲车族。该车族除装备德国陆军外，其中的“狐”式三防侦察车还出口至美英等国，其中美国军队60辆，英国军队11辆，以色列军队8辆，土耳其军队4辆。“狐”式装甲输送车车体为钢装甲全焊接结构。驾驶员位于车体内前部驾驶室左侧，车长在其右侧。驾驶室前面有一个大的玻璃窗，战时可用一块与顶部铰接的钢制防弹护板遮盖。驾驶员和车长上方各有一扇舱门，驾驶员舱门上方装有4具潜望镜，正面中央1具可换用微光夜视仪，车长舱门上装有3具潜望镜。驾驶室两侧各有1扇门，可供驾驶员和车长出入。