控制仿射系统（control-affine systems），工学-控制科学与工程-控制理论与控制工程基础-自动控制理论-非线性系统理论，在非线性微分几何理论中，描述了一类特殊的非线性系统，这类系统对控制是线性的。又称仿射控制系统。线性系统的能控和能观测程度，可通过矩阵的秩来体现。对仿射非线性系统，利用微分几何方法可得到与线性系统相似的结果，并获得了反馈线性化求解结果。多输入多输出仿射非线性系统的一般表达式为：式中状态向量，是流形上的一个开集；向量函数，，在域上足够光滑；,为时间变量。1986年美国控制理论专家A.伊西多里（Alberto Isidori）发现了微分几何理论中的一些病态问题，导致了微分代数论的产生。控制仿射系统作为一类重要的非线性控制系统，已有一些学者对其控制方法与特性进行了研究，并取得了一些研究成果。该理论使用了非线性系统秩的概念，并得出秩与非线性可逆的关系，将动态扩展算法推广到非线性情形，解决了仿射非线性系统的动态反馈解耦问题。