Boid模型（Boid model），工学-控制科学与工程-网络系统控制分析与设计-智能体-智能群集系统-Boid模型，通过模仿动物的聚集行为提出的模型。该模型可以模拟自然界生物的群体行为。1987年，美国计算机学家C.W.雷诺兹（Craig W.Reynolds）提出了Boid模型。雷诺兹将自然界中生物的群体行为概括为以下3条规则：（1）速度匹配规则。智能体个体尽量与邻近成员的速度的平均值保持一致。（2）中心靠拢规则。智能体个体尽量向邻近成员的平均位置运动。（3）避免碰撞规则。相邻的智能体个体避免发生碰撞。对Boid模型，利用计算机仿真模拟出了自然界中的一些群体现象。美国特拉华大学学者H.G.坦纳（Herbert G.Tanner）等在文献中从理论方面对Boid模型做出了解释，他们还设计了一种非平滑控制策略，使一组智能体在做一致性运动时避免发生碰撞，同时可以避开环境中的静态障碍。