船舶姿态控制

船舶姿态控制（ship attitude control），工学-控制科学与工程-运动控制-水下水面运动控制-水中运动体控制-船舶动力定位-运动控制系统，对船舶的姿态进行控制，使船舶相对于一个参考系或另一实体的姿态达到预设值。船舶姿态控制通过姿态传感器将船舶的姿态信息输入控制机构，产生控制命令并发送给执行机构，抑制海浪对船舶的姿态影响，使船舶达到预定姿态。船舶的姿态控制一般通过控制船舶的横摇、纵摇、艏摇来实现。在影响船舶姿态平稳性的众多因素中，横摇是影响相对较大的。横摇指船舶或漂浮状态的海洋结构物在波浪等外力的作用下产生的绕纵轴倾斜的周期性运动。纵摇指船舶对通过其重心的横轴的周期性摇动。艏摇指船舶绕垂直轴在水平面内所做的周期性摆动。姿态控制方法从传统的PID控制发展成为包括自适应控制、模糊控制、预测控制和鲁棒控制等在内的综合控制方法。