深组合导航（deep integrated navigation），工学-测绘学-导航定位-组合导航，将全球导航卫星系统（GNSS）接收机基带环路、导航解算与惯性导航系统（INS）的导航解算进行整体模块化处理，实现GNSS与INS相互辅助、优势互补的组合方式。基本原理对GNSS和INS进行软硬件一体化设计，一方面GNSS可以辅助INS校正导航结果和惯性元件误差，另一方面短时高精度的INS速度、加速度信息提供给接收机的基带环路，可以辅助GNSS接收机跟踪环路、减少跟踪带宽、缩短卫星捕获时间、增加抗干扰能力、减小多路径效应影响等。深组合导航结构如图1所示。图1 深组合工作过程首先利用INS导航解算信息，结合GNSS星历信息计算得到载体至卫星视线方向的多普勒频移信息，并实时反馈至GNSS接收机跟踪环路，增强GNSS接收机对动态应力的适应性；同时利用组合导航滤波器输出信息修正INS，使GNSS接收机跟踪环路仅跟踪由INS解算偏差、GNSS接收机晶振、外部噪声等导致的多普勒频移误差，有效提高GNSS信号跟踪精度。