城市桥梁（municipal bridge），工学-土木工程-桥梁工程-桥梁类型，城区范围内建造的跨河、跨江、跨海湾桥梁、立交桥梁及人行桥梁等。城市桥梁更加注重无障碍设计和行人、非机动车的通行，同时也更加注重桥梁与城市景观的协调。城市桥梁根据城乡规划确定的道路等级、城市交通发展需求，遵循有利于节约资源、环境保护、防洪抢险、抗震救灾的原则进行设计。桥梁美学成为城市桥梁建设的重要内容，城市桥梁是城市中一道亮丽的风景线，有的甚至是一座城市的标志。昆山玉峰大桥就是一座典型的城市桥梁。设计突破传统桥梁设计理念，更加注重行人、非机动车与机动车的分离，方便市民观光游览的同时也实现了桥梁与城市景观的协调。