干黏附（dry adhesion），工学-机械工程-机械工程基础-微纳与仿生机械-力学仿生，大部分刚毛型脚掌与目标表面间的黏附基于数以千万计的刚毛与接触面间的范德华力形成的集聚效应的作用机制。壁虎作为最典型的干黏附动物，通过成对角状态的前后脚的摩擦力自锁合、单个脚掌上脚趾的自锁合和单根刚毛末端的分叉结构，保证身体可靠黏附在墙面和天花板等接触面上。刚毛阵列的方向有助于动物控制摩擦力和附着。例如壁虎或蜘蛛的左右脚掌的刚毛产生的侧向摩擦力可以实现侧向上平衡。单个脚掌上的脚趾可以形成摩擦自锁合，在单个脚趾上的每一排刚毛束也近似呈人字形排列，也可以使单个脚趾在侧向上摩擦力呈相反方向实现自平衡。刚毛因为其弯曲方向和相反方向也表现出各向异性，当作用力与刚毛弯曲外方向一致时，刚毛末端能产生较大的摩擦力，而作用力相反时则很容易地从接触面分离，法向力符合库伦摩擦法则。刚毛的弹性模量在弯曲方向和相反方向也有很大差别。在壁虎刚毛自然弯曲方向的逆向实现脱附时，刚毛所受摩擦力与法向力成正比；沿顺刚毛自然弯曲方向卷入实现附着时，随预载荷增加摩擦力增加，法向力由附着力变为斥力。