原籍广东省电白县，1933年出生于广州巿。1956年毕业于台湾省立师范大学后赴香港新亚研究所从钱穆先生深造。1960年由哈佛燕京奖学金支助至哈佛大学攻读。1967年获哈佛大学哲学博士后，在加州大学(圣塔巴巴拉校区)历史系任教廿七年。其间先后赴哈佛大学(客座副教授, 1973-75)，香港中文大学(莫庆锵讲座， 1980-81)，及新加坡国立大学(客座教授, 1991-93)访问;并受邀担任香港大学中文系、新加坡国立大学中文系、及澳洲国立大学中国研究中心博士学位校外考试委员。1994年转为加州大学终身荣誉教授并返台湾任清华大学历史研究所教授 (1996年荣获「杰出人才发展基金会」之「杰出人才讲座