轿子是我国古代的一种特殊的交通工具。有人说，轿子是一种不用车轮的车，这话不是毫无道理的。《隋书·礼仪制》载：“今辇制像轺车而不施轮，用人荷之。”没有轮的“车”，用人抬着走，这便是轿子了。据史书记载，轿子的雏形远在夏朝时期就已经存在。《尚书·益稷》中，记述大禹治水时自称：“予乘四载，随山刊木。”“四载”当中，就包括原始的轿子。对此，《史记·夏本纪》中也有类似的记载。1978年，在河南固始县侯古堆开掘的春秋战国的古墓中出土了三乘肩舆（轿子的古名）。它们制作颇为精巧，包括屋顶式和伞顶式两种类型，说明在此之前，肩舆已有了一段较长的发展过程。