中世纪，随着采邑制的出现，欧洲封建国家实行骑士兵制。在几百年中，军队组织制度无重大发展，骑兵在战场上占据统治地位。中世纪末期，随着封建割据状态的消除，中央集权的相继建立，骑士组成的军队被国家统一的常备雇佣军取代，步兵又逐渐成为主要兵种。埃及等早期奴隶制国家的军队，其核心是法老或国王的常备侍从，成员大部是构成军人等级的军屯户，战时召奴隶主、自由民出征。兵种主要是步兵，也有战车兵，逐渐发展了骑兵，还建立了海军。步兵一般按所用兵器类型分编为长矛队、短剑队、狼牙棍队、投石队等，按十进制组成十人队、百人队、千人队等。古希腊、罗马的奴隶制国家，每个自由民都有服兵役的义务，组成以奴隶制为基础的民军。民军按财产标准编队，最富有的编成骑兵，占有较多土地的编成重装步兵，没有财产的编成轻装步兵，奴隶只随军服杂役。随着生产力的发展，国家和奴隶主个人财富的大量积累，自由民的不断分化，出现了破产的农民和手工业者，而经常的、长期的战争又促使军队职业化，民军逐渐为雇佣常备军所取代。