鲸龙是发现得最早的恐龙之一。1841年，人们以零星发现的牙齿和骨头命名。1870年，一具不完整的骨骼在英国牛津附近被发现。1979年在摩洛哥发现的一根鲸龙的股骨竟有2米长，相当于一个高个子男人的高度。鲸龙在某些方面还很原始:它的背骨是空心的。而后来的蜥脚类恐龙的背骨有了空腔--用来减轻重量。鲸龙的牙齿可能像耙子一样，可以扯下植物的叶子。生物学家目前还未发现完整的鲸龙头骨化石。根据其牙齿化石推测，鲸龙的龙庞大的身躯靠柱状的四肢支撑着，其前后肢长短差不多，大腿骨约有两米长，背部基本保持水平状态。头部较小。