联勤205厂在2001年规划出台军第四代先进步枪研发计划，该计划名为"百年步枪"计划。"百年步枪"计划的研究成果在2002年公布出来，就是XT91步枪。到了2003年，台湾当局"国防部"正式宣布由于现役T65K2步枪服役时间已经超长，拨出18亿元新台币的预算拟订购101,162支T91步枪。根据台军方的宣称，全新的T91步枪将优先配备本岛的台海军陆战队和空降兵特勤队等特种部队，然后推广到其他守备部队，最后配发金门外岛部队。T91从T86衍生出来的，虽然用新命名，但实际上基本上等于导轨型的T86，就好像美国的M16A2与M16A4的关系一样。除此以外T91与T86几乎完全一样，所以它们的性能诸元