欧洲的英雄史诗分前期和后期，前期英雄史诗形成于中世纪初期，具有较浓的神魔色彩和巫术气氛，著名的有《贝奥武甫》、《埃达》等，歌颂部落英雄的光荣事迹。后期英雄史诗形成于封建国家逐渐形成的中世纪中期，中心主题是爱国主义和英雄主义。主要作品有法国的《罗兰之歌》，西班牙的《熙德之歌》，德国的《尼伯龙根之歌》，俄罗斯的《伊戈尔远征记》。两河流域的《吉尔迦美什史诗》是已知世界最古老的英雄史诗。中古欧洲的英雄史诗大致可以分为两类：一类反映了处在氏族社会末期的蛮族部落的生活，他们基本上还未封建化，一般也没有受到基督教的影响。这类代表作有日耳曼人的《希尔德布兰特之歌》、盎格鲁撒克逊人（日耳曼人的一支）的《贝奥武甫》，以及冰岛的“埃达”和“萨迦”。这类史诗和荷马史诗同是氏族社会末期的产物，歌颂的多是部落的贵族英雄，而自由贫民和奴隶都不占重要地位。它们的内容多以神话或历史事件为依据。神在故事中干预人的命运，但人对神已开始失去敬仰。这些故事在民间口头流传，写定的人往往不可考稽。