该弹于1959年开始研制，1961年在土希诺机场举行的苏联航空节上，其原型导弹Р-80(R-80)随同载机参加飞行表演。该弹于1963年投入批生产，1965年进入现役，有多种改进型，代号改为Р-4(R-4)，1991年代初才随其载机图-128退出现役。该系列空空导弹分为半主动雷达型和被动红外型两大类，其使用代号为:半主动雷达型Р-80Р(R-80R)和Р-4Р(R-4R);被动红外型Р-80(R-80T)和Р-4Т(R-4T)。西方和北约集团按照自行确定的对苏联武器装备的命名规则，给予该导弹的编号和命名为AA-5"灰"(Ash)。该弹是苏联自行研制并装备国土防空截击机的第一种远距雷达型空空导弹