前部靠车轮、后部靠履带行驶的装甲车辆。出现于20世纪30年代，在第二次世界大战中广泛使用。有轻型和中型两种，主要有装甲输送车，以及在此基础上改装的自行火箭炮、自行迫击炮、物资输送车等。战后半履带式装甲车辆已停止发展。1937年美国采用M2非装甲半履带式车底盘，匹配M3A1侦察车体制成T7车，T7车定型后称为M2半履带式车。1939年又研制了M3半履带式车，车体比M2稍长，从而有较大的承载力。1940年，阿德莫尔汽车公司、金刚石T汽车公司和怀特汽车公司都同陆军签订生产半履带式车合同。这些车辆都采用怀特公司的160AX型汽油机、斯皮舍（Spicer）公司的传动装置和提姆肯-底特律（Timken-Deroit）公司的车桥。为进一步扩大生产，万国收割机公司又生产了M9和M5半履带式车，两车采用该公司的许多汽车部件，但性能分别与M2和M3车部件相当。到1944年，美国连续生产半履带式车计42000辆，在二次大战中，大量装备了盟军。