变参数 PID 控制，简称VAPID，它是根据误差信号 e 的变化对 PID 控制器各参数进行在线整定 。利用变参数PID 控制则可以很好地解决常规控制器对工况的适应性问题。变参数 PID 控制先对积分 、微分增益进行计算 ，然后对其结果分别进行积分和微分计算，这相当于对不同大小的误差乘以不同的权值以后再进行积分和微分 ，从而动态地改变了积分和微分的作用。PID控制算法由于其原理简单、实现容易、控制性能良好的特点在现代工业的各个领域都己经得到了广泛的应用。PID控制经历多年的理论发展和工程检验，己经是一种极为成熟的控制算法，它的算法和结构简单，并且不需要事先知道控制对象的数学模型，所以在具有复杂模型的工业控制现场，有着十分重要的作用。