一个作平面运动的自由构件具有三个独立运动。如概述图所示，在x0y坐标系中，构件S可随任一点A沿x轴、y轴方向移动和绕A点转动。这种构件相对于参考系所具有的独立运动数目称为构件的自由度。所以一个作平面运动的自由构件有三个自由度。在平面机构中，两构件通过运动副连接后，使构件独立运动受到了限制，自由度随之减少。对独立运动所加的限制称为约束。不同类型的运动副引入的约束不同，所保留的自由度也不同。每个低副引入约束数为2，高副的约束数为1。例如转动副，约束了两个移动自由度，保留了一个转动自由度；而移动副约束了沿某一轴方向的移动和平面内转动两个自由度，保留了沿另一轴方向移动的自由度；如高副则只约束了沿接触点公法线方向移动的自由度，保留绕接触点转动和沿接触点公切线方向移动两个自由度。