运动体自主控制

运动体自主控制（autonomous control for moving body），工学-控制科学与工程-飞行控制-性能管理，根据任务需求，考虑复杂环境和自身约束，使运动体能自主规划运动轨迹并完成自主跟踪的控制。运动体包括航天器、高超声速飞行器、无人机、无人车和机器人等，自主控制技术是运动体研究的热点前沿问题。为解决复杂未知环境下的运动体自主控制问题，需要具备能够适应复杂环境的自主轨迹规划能力以及对干扰不确定影响下的自主跟踪控制能力。根据运动体的运动学模型，结合感知技术获取环境信息，考虑地形信息、任务区域和障碍区域等约束条件，确定运动体任务优化指标，通过优化算法对轨迹规划问题进行求解，完成自主轨迹规划。然后，根据运动体动力学模型，考虑外界不确定及干扰和状态未知等影响，综合设计状态观测器及干扰观测器，对未知状态和外界干扰进行在线估计。在此基础上，设计鲁棒自适应跟踪控制器，自主进行控制参数调整，对设计的最优轨迹进行快速、高精度跟踪，实现运动体的自主跟踪控制。