联勤205厂在2001年规划出台军方第四代先进步枪研发计划,该计划名为“百年步枪”计划。“百年步枪”计划的研究成果在2002年公布出来,就是XT91步枪。T91从T86衍生出来的,虽然用新命名,但实际上基本上等于导轨型的T86,就好像美国的M16A2与M16A4的关系一样。除此以外T91与T86几乎完全一样,所以它们的性能诸元也完全相同。虽然结构、尺寸和性能都相同,不过在外观上,T86和T91还是比较容易分辨出来的。联勤205厂在2001年规划出台军第四代先进步枪研发计划,该计划名为“百年步枪”计划。“百年步枪”计划的研究成果在2002年公布出来,就是XT91步枪。到了2003年,台湾“国防部”正式宣布由于现役T65K2步枪服役时间已经超长,因此决定自2004年至2008年度,拨出18亿元新台币的预算拟订购101,162支T91步枪。