理性力学最基本的组成部分，其研究对象是仅考虑力学响应并且不考虑（力）偶应力的非极性物质。1957年，W.诺尔首先提出纯力学物质的公理化问题，次年他提出简单物质的数学理论，这在连续介质力学的发展史中是个重大的进展。1972年诺尔又提出一个新的更加严格和数学化的简单物质理论，从而使人们对简单物质有更深一层的认识。纯力学物质理论的主要内容是：建立纯力学物质的公理体系并演绎出本构方程（见本构关系）和场方程或跳变条件，然后在初始条件和边界条件下进行求解，从而得出连续介质的响应。这种理论不是个别地考察物质，而是把物质作为连续介质进行统一的考察。纯力学物质理论目前已发展到相当完满的地步，特别是对简单物质已经有了系统的研究并得出了简单物质谱系。简单物质按它的响应泛函对空间参考标架（或参考系）变化的不变性，即按它的对称群可分为固体、流体和液晶三大类。寻求固体和流体非线性问题的精确解以及普适变形、普适运动和普适稳定性也是纯力学物质理论的课题。