广义坐标

广义坐标是用来描述系统位形所需要的独立参数，或者最少参数。当分析有的问题时(尤其是当有许多约束条件的时候)，最好尽量选择独立的广义坐标。因为，这样可以减少代表约束的变量。但是，当遇到非完整约束时，或者当计算约束力时，就必须使用关于这约束力的，相应的广义坐标。广义坐标的概念由Lagrange(拉格朗日)提出，在拉格朗日之前人们已经用它解决过一些问题。