混杂控制（hybrid control），工学-控制科学与工程-控制理论与控制工程基础-自动控制理论-适应控制系统，以混杂系统理论为基础，使混杂动力学系统达到稳定状态，并跟踪期望轨迹或优化性能指标的一类控制理论。1966年，美国学者H.S.维森豪森(H.S.Witsenhausen)首先对同时具有连续和离散特性的系统进行研究，在单纯的连续系统和单纯的离散系统的基础上首次提出了混杂的概念。而混杂系统的概念最早是在1986年于美国圣克拉拉大学召开的高级控制会议中被提出来。混杂系统是一类复杂的非线性系统，系统的状态在连续和不连续之间变化，同时包含连续变量和离散事件变量，系统的状态是由连续状态和离散状态组成的状态对，系统同时按照连续时间动力学和离散事件动力学演化并相互作用。混杂系统的实例很多，如带碰撞的刚性机械系统、汽车的计算机控制系统、飞机的平稳控制系统、机器人系统、蒸汽锅炉系统、过程控制系统等。鉴于混杂系统的复杂性，传统的纯连续或纯离散控制器无法使混杂系统满足期望的性能，因此混杂控制器的设计需要使用混杂系统理论。