沙勒定理(Chasles theorem)关于变换的著名定理，该定理断言：既非旋转也非平移的空间第一种合同变换是一个旋转与一个平移之积，且旋转轴平行于这平移的方向。简言之，既非旋转又非平移的空间第一种合同变换(运动变换)是一个螺旋运动。空间位移可以分解成旋转并绕着一条线滑动的证据归功于天文学家和数学家Giulio Mozzi（1763），实际上螺旋轴在意大利传统上被称为asse di Mozzi。 然而，大多数教科书都是指Michel Chasles在1830年后的类似作品。 M. Chasles的其他几位同时代的学者在那个时期获得了相同或相似的结果，包括G. Giorgini，Cauchy，Poinsot，Poisson和Rodrigues。可以在这里找到Giulio Mozzi的1763证明及其一些历史记录。