隋朝是中国统一的封建专制主义中央集权国家重新建立、各民族进一步融合、经济发展、国力强盛的时期，也是府兵制进一步完备并走向败坏，军事制度发生重大变化的时期。隋朝沿袭和发展了西魏、北周府兵制。但府兵制到了隋朝起了很大变化。军府名称为骠骑府，以骠骑将军为长官。军士开始编入户籍，从事生产。隋炀帝时，府兵直接从民间征调，男子年满二十一岁即可参加府兵。大业三年（公元607年）改骠骑将军府为鹰扬府。长官为鹰扬郎将。军人称“卫士”。卫府制度趋于完善，中央集权在军制上得到加强。在皇帝直接统辖下，全国府兵由12卫分领，设立12卫府。每卫府统1军，置大将军1人，将军2人；下辖骠骑府、车骑府，分置骠骑将军、车骑将军；再下设大都督、帅都督、都督。炀帝时，改骠骑府为鹰扬府，置鹰扬郎将，并取消将军、都督等名号。军府按“中外相维、重首轻足”的方略，分置在京城及冲要地区。12卫除临时受命征伐外，平时主要担任京城宿卫和其他军事要地或重要设施的驻守。府兵与禁兵及其他军队相互为用，相互钳制，以便皇帝控制军队和维护全国统一。