钢毛虫（刚毛虫）：属于环节动物，或分节蠕虫，有一个充满液体及对称的身体。属于科属中的多毛类，有数对桨状的附属物，上面长着微小的类似毛刷的结构。其中有一个品种，叫做火刺虫（fireworm），刚毛里面充满了毒液，当刺中皮肤的时候，也容易脱落。刚毛虫通常有很强的感觉器官，包括眼睛，触角和感官触须。可以生活在各种水环境，像深海，靠近岸边的浅滩和岩礁。通常刚毛虫分为两种类型：一种是游走类（Errantia），可以游泳，爬行，或者钻进它们的食物里面；另一种是隐居类，生活在沙子里固定的管里，等待食物靠近。这种定居的品种躲藏在沙子里，伸出它们带有粘液的嘴，当有机碎屑粘在粘液上，它就会收缩身体，把食物送进身体里，通过内脏进行消化。一些游走类品种有剪刀似的牙齿，会从藻类或者动物尸体上切割食物；有一些则用嘴直接杀死活的猎物。