INS全称InertialNavigationSystem，即惯性导航系统，有时也简称为惯性系统或惯性导航。惯性导航系统的工作机理是建立在牛顿经典力学的基础上的。牛顿定律告诉人们:一个物体如果没有外力作用，将保持静止或匀速直线运动;而且，物体的加速度正比于作用在物体上的外力。如果能够测量得到加速度，那么通过加速度对时间的连续数学积分就可计算得到物体的速度和位置的变化。加速度计是一种用来测量物体运动加速度的仪表，一个惯性导航系统包含三个加速度计，每个加速度计能够敏感一个方向上的加速度，通常三个敏感方向互相垂直。为了参照惯性参考坐标系进行导航，必须对加速度计的指向进行跟踪。用陀螺可以敏感载体相