凸轮驱动式机械手，是以凸轮作为驱动机构的凸轮式机械手， 它具有结构简单，动作平稳，相位准确、工作节奏快、故障率低、成本低，使用寿命长等独特优点。通常它通过两个独立的凸轮联合动作及后续连杆机构的运动转换，来实现机械手臂的直动与直动或转动与直动的运动组合。由这两个凸轮的廓线形成机械手的复合运动并对其进行控制，而凸轮曲线是根据机械手的动作要求由设计给定的。尤其值得指出的是由于凸轮式机械手为纯机械传动装置，只要将其输入轴与主机的主传动轴通过同步付（如链轮付，齿轮付）连接，即可保证其与主机的动作在时间相位、工作节拍上始终保持同步，因此大大提高了机器的安全性。而这点正是非纯机械传动式机械手的不足之处。